1 系统组成
MOTOMAN.UP系列弧焊机器人离线编程系统主要包括机器人及用户接口、运动学计算、机器人通信、焊接轨迹规划及参数规划、工作环境建模、运动学仿真、焊接作业文件自动生成及保存。
2 用户接口
采用VISUAL C++6.0开发系统用户接口,基本操作步骤及功能简介:
(1)选择机器人型号。如UP6、UP20等。
(2)焊缝几何参数规划。选择工件几何形状(如圆形、马鞍形等)并输入几何参数(空间位置、尺寸大小、倾斜角度等),工件同步显示且同步导入仿真软件。
(3)插补点个数计算。根据上一步输入的尺寸、倾斜角度等参数确定满足焊接质量要求的插补点个
数,并显示在用户界面上。
(4)通过微调按钮去顶插补点序号。
(5)插补点对应机器人末端位姿。系统读取插补点序号,并调用焊接工件姿态规划函数,求出理想
状态下机器人末端位姿,并显示在界面上。
(6)运动学逆解。系统读取机器人末端位姿并调用运动学逆解模块,将结果显示在标签(关节角)及(脉冲值)下面。
(7)单步生成指令。利用生成的六关节脉冲值编写3条作业指令,并添加到作业文件的相应位置
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