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转 工业机器人原点坐标系设置  

2011-02-10 18:59:23|  分类: 工业机器人 |  标签: |举报 |字号 订阅

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       工业机器人必须要设置原点(基准坐标系),六轴的工业机械手一般要设置六个原点坐标系.通过原点坐标系设置过程,使六个关节的实际坐标系与设计(算法)坐标系的原点重合,这样才能保证高精度的准确定位.例如,某个关节的理想转角位置是30度(相对于设计或算法建立的坐标系),但由于原点坐标系设置的误差,得到的实际转角位置可能只有29度,或者31度等,根据这个实际角度去求空间位置坐标,可能会与理想角度得到的理想位置相差好几毫米(mm),甚至更大.机器人的装配得再怎么精确,如果原点坐标系设置得不准确,机器人还是精度不高了.
  原点位置设置不准确,通常会出现机器人可能有很高的重复定位精度,但是却没有位置精度.
  一般购买回来的机器人的原点坐标系是设置好的,但有时候机器人在运行过程中出现编码器错误,或者更换保存编码器数据的电池等,使得编码器原点数据丢失或无效,在这种情况下都需要重新进行原点坐标系设置了.
  原点坐标系设置的方法有很多种,下面介绍几种搜集来的方法.
  一.Jig Method(定位销孔方法)
  二.ABS Origin Method(ABS标志对齐法)
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