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转 机器人仿真,轨迹规划  

2011-05-25 01:12:03|  分类: matlab仿真 |  标签: |举报 |字号 订阅

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在MATLAB环境下,用软件 Robotics Toolbox for  MATLAB
writen by wqj1212

 

%以下是关节坐标系轨迹规划图
Qa
=[0 -90 0 0 0 0];   %Qa是机器人原点位姿时,六个关节的角度
Qb
=[-18.4954,-37.6183,-59.7864,19.86,110.9672,7.3648];  %Qb是机器人目标位置,各关节的角度
t
=[0:0.015:1];
Q
=jtraj(Qa,Qb,t);
q1
=Q(:,1);
q2
=Q(:,2);
q3
=Q(:,3);
q4
=Q(:,4);
q5
=Q(:,5);
q6
=Q(:,6);
% 画出关节1关节角的轨迹
   
plot(t,q1)
grid
title(
'关节1角度与时间的关系')
xlabel(
't/s')
ylabel(
'角度/度')

% 画出关节2关节角的轨迹
figure
plot(t,q2)
grid
title(
'关节2角度与时间的关系')
xlabel(
't/s')
ylabel(
'角度/度')

% 画出关节3关节角的轨迹
figure
plot(t,q3)
grid
title(
'关节3角度与时间的关系')
xlabel(
't/s')
ylabel(
'角度/度')

% 画出关节4关节角的轨迹
figure
plot(t,q4)
grid
title(
'关节4角度与时间的关系')
xlabel(
't/s')
ylabel(
'角度/度')

% 画出关节5关节角的轨迹
figure
plot(t,q5)
grid
title(
'关节5角度与时间的关系')
xlabel(
't/s')
ylabel(
'角度/度')

% 画出关节6关节角的轨迹
figure
plot(t,q6)
grid
title(
'关节3角度与时间的关系')
xlabel(
't/s')
ylabel(
'角度/度')


%以下是直角坐标轨迹规划图
L1
=link([-pi/2 150 0 0]);
L2
=link([pi 260 0 0 0]);
L3
=link([-pi/2 60 0 0 0]);
L4
=link([pi/2 0 0 -260 0]);
L5
=link([-pi/2 0 0 0 0]);
L6
=link([pi 0 0 -90 0]);
r
=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6});
 r.name
='SV3X';
 drivebot(r)
qa
=[0 -pi/2 0 0 0 0];
qb
=[-18.4954*pi/180,-37.6183*pi/180,-59.7864*pi/180,19.86*pi/180,110.9672*pi/180,7.3648*pi/180];
t
=[0:0.015:1];
tt
= jtraj(01, t);
Ta
=fkine(r,qa);
Tb
=fkine(r,qb);
TC 
= ctraj(Ta, Tb, tt);
xyz
=transl(TC);
x
=xyz(:,1);
y
=xyz(:,2);
z
=xyz(:,3);
plot(t,x)
grid
title(
'末端在机器人坐标系下X轴位置与时间的关系')
xlabel(
't/s')
ylabel(
'x/m')
figure
plot(t,y)
grid
title(
'末端在机器人坐标系下Y轴位置与时间的关系')
xlabel(
't/s')
ylabel(
'y/m')
figure
plot(t,z)
grid
title(
'末端在机器人坐标系下Z轴位置与时间的关系')
xlabel(
't/s')
ylabel(
'z/m')

http://www.cnblogs.com/wqj1212/archive/2008/01/07/1028397.html

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